Le prime notizie storiche di insediamenti umani nel territorio di Torre Astura risalgono al III° millennio a. C, quando popolazioni italiane, spostandosi lungo i crinali dell'Appennino, si stanziarono su una collina di forma triangolare sorta sulle sponde del fiume Astura, a circa 12 Km dal mare. La presenza dell'uomo nella zona risale, comunque, a decine di migliaia di anni prima: sui resti di antiche dune e antichi terrazzi fluviali viene rinvenuta una notevole quantità di manufatti (raschiatoi, piccole punte e lame) del Paleolitico medio e superiore, quando tutto il territorio era abitato da neandertaliani.

Tracce di vere e proprie abitazioni risalgono al IX sec. a.C.. Solo più tardi venne organizzato un centro urbano destinato ad essere uno dei più importanti centri politici e strategici della zona: Satricum. Sorta su quella collina sulla sponda destra del fiume, Satricum fu contesa tra i Romani ed i Volsci; lo sviluppo ed il benessere della città furono il risultato delle fiorenti attività agricole e commerciali che si svilupparono grazie alla sua posizione strategica, essendo un importante nodo viario e punto di confluenza di strade di importanti traffici commerciali. Da Satricum, infatti, situata al centro dell'Agro Pontino, si diramavano tre strade: una verso Anzio, una verso Ardea e un'altra verso la foce del fiume Astura ma soprattutto verso l'entroterra laziale, lungo la viabilità che costeggiava i siti delle antiche colate del vulcano. La sua posizione strategica fu anche la causa del declino della città stessa, avvenuto nel 346 a.C. quando l'espansione dei romani verso sud e la diffusione della malaria la portarono alla rovina. La storia antica di Astura continua con la memoria di Cicerone che vi trascorse la primavera nell'anno 708 e di Ottaviano che qui contrasse la malaria, causa della sua morte. Nelle vicinanze del fiume ed in procinto del mare si ergeva un piccolo promontorio con antistante un isolotto roccioso; questo luogo suggestivo e strategico fu scelto da una ricca famiglia romana che vi edificò un complesso di ville: una sulla terrdferma e una insulare, collegate tra loro da un ponte-acquedotto ed una peschiera, vero capolavoro di ingegneria idraulica. Oggi promontorio e isolotto sono uniti da un istmo sabbioso che si è venuto a formare nel corso dei secoli per l'insabbiamento subito dalla peschiera e dal porto. Alle ultime notizie risalenti all'età romana segue un vuoto sino al X secolo. Nella parte che sporge in mare sorge oggi la torre medioevale, edificata sui resti della villa insulare; tale fu l'importanza del castello da essere considerato, nel Medioevo, la "prima guardia di Roma" e la "torre delle torri". In seguito il dominio asturense fu conteso da nobili famiglie romane: spentasi la stella dei Frangipane nel 1303, il potere di Astura passò nelle mani di Pietro Caetani prima, e degli Orsini e dei Colonna poi.

Quando nel 1594 cessò anche la signoria dei Colonna così ad Astura come a Nettuno, il castello cadde nell'abbandono, fin quando passò sotto l'egida della Camera Apostolica che, nel 1831, lo cedette al principe Borghese.

Da questo momento la storia tace per sempre e di Astura rimane soltanto la poesia del suo abbandono.