Fortificazione medievale costruita su una piccola isola collegata alla terraferma da un lungo pontile, Torre Astura si trova a dodici Km da Nettuno ed è senz'altro da ritenersi una delle emergenze più belle della costa laziale, visibile anche da grande distanza, isolata com'è nella piatta campagna circostante.
Già Strabone ricorda un approdo costruito alla foce del fiume Astura, il più importante corso d'acqua tra la foce del Tevere e il Circeo. È probabile che qui si trovasse il porto dell'antica città di Satricum, che sorgeva più all'interno, lungo lo stesso fiume.
Cicerone possedeva una villa in quest'area, dove dimorò a lungo tra il 45 e il 44 a.C., e non è pertanto completamente da escludere che i resti della villa che si trovano sul promontorio siano da identificarsi con la residenza del grande oratore.
In età imperiale la villa subì rifacimenti e venne realizzato il porto artificiale, del quale ancora si vedono i due bracci che si distaccano dalla peschiera. Su questa venne edificato, in epoca medievale, il castello.
Le prime testimonianze del castello risalgono al XII secolo, epoca in cui apparteneva ai Frangipane, ma è probabile che la prima costruzione di una torre risalga ai Conti di Tuscolo, precedentemente signori di tutta l'area.
Nel 1268 il castello fu teatro della cattura di Corradino di Svevia, qui rifugiatesi dopo la sconfìtta nella battaglia di Tagìiacozzo. Il giovane principe fu consegnato da Giovanni Frangipane agli emissari di Carlo d'Angiò, che lo fece decapitare a Napoli sulla pubblica piazza. Per vendicare il tradimento nel 1268 una flotta siciliana distrusse il castello, che venne però successivamente ricostruito.
Dopo essere appartenuta ai Malabranca, nel 1367 Torre Astura divenne proprietà degli Orsini e nel 1426, insieme a Nettuno, passò ai Colonna, che la vendettero definitivamente nel 1594 alla Camera Apostolica.